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Conception du robot : le bras préhenseur

Le module de préhension est équipé de trois servomoteurs de rotation et d'un quatrième pour le serrage de la pince.
La liaison avec la base se fait par la fixation du premier servomoteur à l'aide de 2 vis M3.

Conception du bras
Mise en plan du bras préhenseur (Pdf, 246 Ko)

La détermination des masses et des centres de gravité associées sont très importantes pour le choix et le dimensionnement des servomoteurs, en particulier celui qui réalise l'abaissement / élévation du bras (servo 2).
Propr_masse_bras_prehenseur.xls



Remarque : l'utilisation d'une feuille de calcul permet de récapituler l'influence de chaque pièce et d'ajuster au besoin les propriétés des éléments.
1°) on affecte au servomoteur un matériau spécifique pour que sa masse soit 17 g.
Remarque : sélectionnez le contexte Attributs , la fonction Matière et choisissez : Gérer les matières. Créez ensuite une matière spécifique (Mat_comp_Servo) dans la catégorie Divers, de densité 1.72 kg/dm3.
2°) on ouvre le fichier du ROBOT ASSEMBLE et on applique la fonction Analyser élément avec affichage des informations physiques au Bras Tiny-S compact D.

Remarque : les informations ci-dessus concernent le bras seul. Pour tenir compte de l'objet à déplacer (8 g dans notre feuille de calcul), il faut le modéliser dans le document du sous-ensemble du bras et lui affecter un matériau approprié.

La conception du bras comporte des cotes pilotées pour paramétrer sa position. Il suffit de sélectionner l'outil Modifier élément , de cliquer sur le bras pour avoir accès au menu déroulant des quatres paramètres de position angulaire.

Rotation d'axe C dans le plan XY (fermeture, servo 1) : 

C = -28° C = +42°
Rotation C-28°

Rotation d'axe B dans le plan XZ (abaissement, servo 2) : 

B = +45° B = -90°

Rotation d'axe A dans le plan YZ (rotation poignet, servo 3) : 

A = -90° A = +90°

Ouverture pince (servo 4) : 

Angle +90° Angle -10°

Modification des formes des pièces pour simplifier la réalisation des moules d'injection plastique. On élimine les formes en contre dépouille, ce qui évite l'utilisation de tiroirs.

CAO TopSolid'Design 2009 (V6.10.224) :
Bras_Tiny-S_droit_Indus_V2.zip (dossier compressé, 1.27 Mo)