Conception du robot : le bras préhenseur
Le module de préhension est équipé de trois
servomoteurs de rotation et d'un quatrième pour le serrage de la
pince.
La liaison avec la base se fait par la fixation du premier servomoteur à l'aide de 2 vis M3.
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Calcul des propriétés de masse :
La
détermination des masses et des centres de gravité
associées sont très importantes pour le choix et le
dimensionnement des servomoteurs, en particulier celui qui
réalise l'abaissement / élévation du bras (servo 2).
Propr_masse_bras_prehenseur.xls
Remarque :
l'utilisation d'une feuille de calcul permet de récapituler
l'influence de chaque pièce et d'ajuster au besoin les
propriétés des éléments.
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Propriétés de masse sous TopSolid'Design :
1°) on affecte au servomoteur un matériau spécifique pour que sa masse soit 17 g.
Remarque : sélectionnez le contexte
Attributs 
, la fonction
Matière 
et choisissez :
Gérer les matières. Créez ensuite une matière spécifique (
Mat_comp_Servo) dans la catégorie
Divers, de densité
1.72 kg/dm
3.
2°) on ouvre le fichier du ROBOT ASSEMBLE et on applique la fonction Analyser élément
avec affichage des informations physiques au Bras Tiny-S compact D.
Remarque : les
informations ci-dessus concernent le bras seul. Pour tenir compte de
l'objet à déplacer (8 g dans notre feuille de calcul), il
faut le modéliser dans le document du sous-ensemble du bras et
lui affecter un matériau approprié.
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Rotations des servomoteurs :
Rotation d'axe C dans le plan XY (fermeture, servo 1) : C = -28° et C = +42°
Rotation d'axe B dans le plan XZ (abaissement, servo 2) : B = +45° et B = -90°
Rotation d'axe A dans le plan YZ (rotation poignet, servo 3) : A = -90° et A = +90°
Ouverture pince (servo 4) : +90° et -10°
Mise en plan du bras préhenseur (246 Ko)
